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로봇의 비전시스템을 구성하기 위해서 공간 산의 존재하는 물체의 좌표를 특정하기 위해 뎁스 카메라가 필요한 상황들이 있다 뎁스 카메라는 ToF(Time of Flight), SLS(Structured Light Scanning) 등이 존재한다 ToF 카메라는 빠른 속도로 뎁스를 추정하지만 정확도가 다소 낮은 어려움이 있다 SLS는 구조광 패턴을 투영해서 뎁스를 추정하므로 낮은 속도를 갖고, 물체의 빛반사 특성에 따라 포인트 클라우드 생성이 안되기도 한다 하지만 이를 다 커버할 수 있는, 아주 높은 위치 정확도(0.1mm 이내)를 갖는다 예를 들어, 로봇으로 그리퍼를 이용해 파지를 하기 위해서는 물체의 정확한 지점을 명시해줘야 한다 그럴 때 사용할 수 있는 센서가, 이 높은 위치 정확도를 갖는 구조광 스캐너..