Docker에서 Azure Kinect 동작 안하는 문제 해결

Azure Kinect가 ubuntu 18.04까지밖에 공식 지원을 안해서 SDK랑 ROS 패키지 설치하려니 말썽이다

18.04나 16.04의 source list 받아다 설치하려해도 이것저것 문제가 많이 생긴다

 

그래서 Docker를 사용했는데, 16.04 컨테이너 위에 구성하려니 SDK에서 인식이 안된다

ROS 패키지에서는 find_libusb_device(). unable to open libusb at index 0 라는 에러가 나온다

이상한건 ROS 패키지 실행시킬 때 device 1개 인식되었다고 나오기는 했다

 

https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/blob/develop/docs/usage.md#linux-device-setup

GitHub - microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK: A cross platform (Linux and Windows) user mode SDK to read data from your Azure Kine

 

참고해서 /etc/udev/rules.d/scripts/99-k4a.rules 를 카피해놓아도 작동이 안됐다

확인해보니 저 99-k4a.rules는 azure kinect가 연결된 usb 포트를 찾아주는 역할을 하는 것 같다

정상적이라면 알아서 설정이 되어야 할 것 같은데 어째선지 동작하지 않는다

 

해결법:

정상적으로 azure kinect가 연결되어 있고(하얀 등 켜져있음), lsusb를 치면 터미널 창에 

이런 식으로 나오는데  ID 045e:097c, 045e:097d, 045e:097e 이 세개가 azure kinect에 해당한다

"gedit /etc/udev/rules.d/scripts/99-k4a.rules" 으로 열어보면 해당하는 ID에 Bus와 Device가 다르게 적혀있는 걸 바꿔주면 된다

 

그리고 나서 컨테이너를 stop, start로 재실행 시켜주고 SDK 열어보면 정상 동작한다 .! ROS 패키지도 마찬가지

 

 

문제는 usb 매번 꽂을 때마다 포트가 변경돼서 다시 바꿔줘야한다.. .

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