USD is null prim 해결법

강화학습 환경을 구성하기 위해서 isaac sim에서 예제로 제공하는 Omniverse Isaac Gym Envs을 수정하고 있다

 

문제는 custom usd file을 불러서 로봇에 관절을 할당하려는데 "usd is null prim" 에러가 발생했다

 

인터넷에 검색해도 isaac gym 자료가 많이 없다보니 몇시간을 헤매다가 못찾고  . . .

결국 내가 해결한 방법을 포스팅하러옴

 

 

나의 경우 omniisaacgyms > tasks > utils > usd_utils.py의 set_drive 함수에서 문제가 되었다

set_drive 함수의 입력으로 prim_path가 들어가서 해당하는 prim에 관절 변수를 입력하게 되는 구조이다

dof_paths 상에 아무리봐도 문제가 없어서 에러가 어디서 발생하나 싶었는데, 원인은 usd file에서 찾을 수 있었다

 

urdf 파일에서 usd 파일로 변환할 때 각 link의 이름 앞에 /panda 접두어가 붙어있었는데 확인을 못한 거다..

set_drive 입장에서는 prim에 없는 관절에 조인트를 할당하려니 . . . 에러가 뜬 것

 

 

간단하게 link 앞에 panda/ 붙여주니 해결

 

해당 usd 파일을 열어서 prim을 확인해보세요

~ ~.