omniverse isaac gym 카메라 / 이미지 세팅

isaac gym에서 강화학습 환경을 구성하고 있는데 자료가 적어서 고통받고 있다

 

wrist camera로 얻어지는 image를 observation으로 쓰기 위해 이것저것 찾아보는데 쉽지 않다

 

우선 자료를 몇개 발견했는데

 

https://forums.developer.nvidia.com/t/camera-example-and-headless-mode/178901

Camera example and headless mode

 

https://forums.developer.nvidia.com/t/get-camera-image-from-gym-in-headless-mode/245681

Get camera image from gym in headless mode

 

현재 headless로 작동하는 isaac gym에서 headless 렌더링을 지원하지 않는다고

다가오는 업데이트에 추가한다고 한다 . .

 

 

여기서는 다른 내용도 볼 수 있었는데,

https://github.com/PKU-MARL/DexterousHands/blob/main/docs/point-cloud.md

GitHub - PKU-MARL/DexterousHands: This is a library that provides dual dexterous hand manipulation tasks through Isaac Gym

구형 isaac gym(그러니까 omniverse 통합되기 이전의 isaac gym..)에서 image를 observation으로 사용한 자료를 찾아볼 수 있었다

 

며칠전에 isaac sim에서 synthetic data generation의 camera setting에 대한 글을 본 기억이 있는데 못 찾겠다

존재해도 아마 headless mode랑은 연관 없을 것 같음

헉 찾았다

 

https://forums.developer.nvidia.com/t/omniverse-isaac-gym-access-camera-stream/219590

Omniverse ISAAC Gym - Access camera stream

내일 정리해야지

 

isaacGym을 사용해야하나싶기도 하고.

 

찾아보고 내용 추가하겠다